تولید الگوهای حرکتی برای حفظ پایداری دینامیکی ربات حمل کننده بار

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا باید قادر به انجام آن باشد، اما حمل بار تعادل دینامیکی ربات را خصوصا به هنگام برداشتن و افتادن بار به چالش می کشد. هدف از انجام این پایان نامه تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات دوپا هشت لینکی حمل کننده بار و تولید الگوی حرکتی مناسب در کلیه مراحل راه رفتن و همچنین به هنگام افتادن بار می باشد. در این پایان نامه سعی می شود به تاثیرات حمل بار و یا افتادن آن بر پایداری ربات پرداخته شود و راهکارهایی برای حفظ تعادل دینامیکی ربات دوپا به هنگام افتادن بار ارائه شود. پس از حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات، جهت تولید مسیرهای بهینه حرکت برای مفاصل به هنگام اغتشاش، با فرموله کردن مساله بهینه سازی بر اساس قرارگیری نقطه zmp در محدوده امن، از توابع قدرتمند نرم افزار matlab استفاده شده است. با هدایت جهت جستجوی مساله بهینه سازی با توجه به پارامترهای متناظر در انسان(در نظر گرفتن قیود حرکت مفاصل مشابه انسان)، الگوهای حرکتی سینماتیکی و دینامیکی ربات به دست آمده است و نتایج مورد ارزیابی و تحلیل قرار گرفته اند.امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا باید قادر به انجام آن باشد، اما حمل بار تعادل دینامیکی ربات را خصوصا به هنگام برداشتن و افتادن بار به چالش می کشد. هدف از انجام این پایان نامه تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات دوپا هشت لینکی حمل کننده بار و تولید الگوی حرکتی مناسب در کلیه مراحل راه رفتن و همچنین به هنگام افتادن بار می باشد. در این پایان نامه سعی می شود به تاثیرات حمل بار و یا افتادن آن بر پایداری ربات پرداخته شود و راهکارهایی برای حفظ تعادل دینامیکی ربات دوپا به هنگام افتادن بار ارائه شود. پس از حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات، جهت تولید مسیرهای بهینه حرکت برای مفاصل به هنگام اغتشاش، با فرموله کردن مساله بهینه سازی بر اساس قرارگیری نقطه zmp در محدوده امن، از توابع قدرتمند نرم افزار matlab استفاده شده است. با هدایت جهت جستجوی مساله بهینه سازی با توجه به پارامترهای متناظر در انسان(در نظر گرفتن قیود حرکت مفاصل مشابه انسان)، الگوهای حرکتی سینماتیکی و دینامیکی ربات به دست آمده است و نتایج مورد ارزیابی و تحلیل قرار گرفته اند.